DeepMind 声称 MuJoCo 的开源计划已完成，它的整个代码库可在 GitHub 上获得。

https://github.com/deepmind/mujoco

DeepMind 是 Alphabet 的子公司和 AI 研究实验室，在 2021 年 10 月，它收购了用于机器人研发的 MuJoCo 物理引擎，并承诺该模拟器将作为免费、开源、社区驱动的项目进行维护。现在，DeepMind 声称开源计划已完成，它的整个代码库 可在 GitHub 上获得 。

MuJoCo 是 “Multi-Joint Dynamics with Contact” 的缩写，它是一个物理引擎，旨在帮助机器人、生物力学、图形和动画等领域的研究和开发（也包括其他需要快速准确模拟的领域）

而关于MuJoCo的自我介绍：

MuJoCo is a free and open source physics engine that aims to facilitate research and development in robotics, biomechanics, graphics and animation, and other areas where fast and accurate simulation is needed.

以下是 MuJoCo 适合协作的一些功能：

• 能够模拟复杂机制的综合模拟器
• 可读、高性能、可移植的代码
• 易于扩展的代码库
• 丰富的文档，包括面向用户的和代码注释 —— 我们希望学术界和 OSS 社区的同事能够使用这个平台并为代码库做出贡献，从而改善所有人的研究

“作为没有动态内存分配的 C 库，MuJoCo 非常快。不幸的是，原始物理速度一直受到 Python 包装器的阻碍：全局解释器锁（GIL）和非编译代码的存在，使得批处理、多线程操作无法执行。在下面的路线图中，我们将解决这个问题。”

路线图：

• 通过批处理、多线程模拟释放 MuJoCo 的速度潜力
• 通过改进内部内存管理支持更大的场景
• 新的增量编译器，带来更好的模型可组合性
• 通过 Unity 集成支持更好的渲染
• 对物理导数的原生支持，包括解析和有限差分

原文引用：https://lkxed.github.io/posts/deepminds-mujoco-github/