电机的伺服驱动器通常包括三种控制环——位置环、速度环和电流环。虽然每种控制环的目的是控制电机性能的不同方面，但它们都有一个共同的参数：带宽。

在伺服驱动器中，带宽定义为闭环频率响应幅度大于 -3dB 的频率范围。此时，输出增益约为幅值的70.7%，输出功率等于输入功率的50%。

定性地讲，系统的带宽可以衡量它对不断变化的输入命令的响应速度，因此对机器人的控制性能至关重要。

在协作机械臂和腿足式机器人中，位置带宽和力矩带宽已经成为衡量其伺服关节性能的重要指标：

• 位置带宽：描述执行器可以有效跟踪期望轨迹的最大频率，单位Hz，通常以峰值最大速度为指标来评价。
• 力矩带宽：描述执行器可以有效跟踪期望力矩的最大频率，单位Hz，通常以峰值最大扭矩为指标来评价。

对于腿足式机器人，由于其要兼顾高速行走、高爆发力与优越的动态物理交互等性能，因此需要同时考虑位置带宽和力矩带宽；而协作机械臂的工作场景更多的是与人或环境交互，因此更加关注力控性能，因此主要测量力矩带宽。

腿足式机器人或机械臂的力控关节主要分为JTS-based、SEA-based和QDD这三种驱动形式。